O grupo surgiu da comunidade do Terreiro Angurusena Dya Nzambi. Formado por familiares, seguidores e pessoas da comunidade, mantem a tradição musical de cantar chulas de caboclo, versos de cantigas de roda, dentre outros estilos, mantendo a irreverência e alegria contagiante do samba no terreiro. As cantigas tocadas pelo Grupo de Samba Raízes de Angola são de samba chula, corrido e de caboclo. Várias composições são de autoria de Alva Célia Medeiros, mestra sambadeira coordenadora do grupo e filha de mãe Áurea. Explícito em sua relação com o povo de santo, o grupo Raízes de Angola é formado por pessoas da comunidade local de São Francisco do Conde e ogãs do terreiro de candomblé Angurucema Dya Nzambi. O nome do grupo, inclusive, deriva da nação a que pertence o terreiro.